Od października 1989 r. do stycznia 2008 r. członek Komitetu Helsińskiego w Polsce (z którym współpracował od końca 1982). Od stycznia 1990 r. skarbnik, a od września 2000 r. do grudnia 2007 r. sekretarz Zarządu Helsińskiej Fundacji Praw Człowieka. Fundację powołał Komitet Helsiński w Polsce. W Fundacji był współodpowiedzialny za różne programy monitorowania przestrzegania praw człowieka lub programy edukacyjne. Od grudnia 1994 r. do listopada 2004 r. członek Komitetu Wykonawczego Międzynarodowej Federacji Helsińskiej Praw Człowieka w Wiedniu.

Otrzymał dwie nagrody rektora UW za pracę naukową (w 1978 r. za pracę doktorską oraz w 1983 r. za trzy opublikowane artykuły) i jedną, w 1985 r., za pracę dydaktyczną oraz nagrodę zespołową rektora SGH stopnia pierwszego za osiągnięcia „w dziedzinie pracy naukowej za książkę „New Europe – Report on Transformation”. Za rozprawę habilitacyjną otrzymał amerykańską nagrodę Krzyżanowski Foundation za rok 1989 oraz nagrodę Ministra Edukacji Narodowej III stopnia za rok 1990.

11 listopada 1997 r. został odznaczony przez prezydenta Rzeczypospolitej Polskiej Krzyżem Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski za „wkład w budowę podstaw państwa prawnego w RP”. 6 lipca 2013 r. został odznaczony przez prezydenta Republiki Litewskiej Orderem Wielkiego Księcia Litewskiego Giedymina za „za aktywną współpracę sądów konstytucyjnych Polski i Litwy oraz pielęgnowanie wartości konstytucyjnych”. 19 lipca 2013 r. otrzymał tytuł honorowy Człowieka Roku nadany przez Federację Regionalnych Związków Gmin i Powiatów RP w uznaniu „służby Rzeczypospolitej na straży Konstytucji oraz działań na rzecz praw i wolności człowieka”. 23 stycznia 2015 r. otrzymał Krzyż Pro Ecclesia et Pontifice. 15 maja 2014 r. otrzymał tytuł Honorowego Obywatela Ciechanowa. 4 kwietnia 2008 r. otrzymał Złotą Odznakę Ministra Sprawiedliwości „Za zasługi w pracy penitencjarnej”.