Prawo petycji ma długą tradycję, pierwsze formy tej instytucji odnaleźć  można już w średniowiecznej Hiszpanii i Anglii. Prawna regulacja prawa petycji  pojawiła się w XVII w., a następnie w pierwszych konstytucjach nowożytnych – w I poprawce do konstytucji Stanów Zjednoczonych z 1789 r., czy kolejnych konstytucjach francuskich (1791 r., 1793 r., 1799 r.). W XIX i XX w. stało się ono stałym elementem w ustawach zasadniczych i obecnie regulowane jest w konstytucjach większości państw demokratycznych, jak również funkcjonuje w porządku międzynarodowym i europejskim.

W Polsce prawo petycji po raz pierwszy uregulowane zostało w okresie międzywojennym. Art. 107 Konstytucji Marcowej stanowił, iż „obywatele mają prawo wnosić pojedynczo lub zbiorowo petycje do wszelkich ciał reprezentacyjnych i władz publicznych, państwowych i samorządowych”.

W okresie PRL konstytucja i inne akty nie wspominały już o petycjach, ale o skargach i wnioskach, które w doktrynie traktowane jednak były, jako realizacja prawa petycji. Problematyka petycji, jako środka o szczególnym charakterze podjęta została w latach 1990- tych w debacie nad nową konstytucją.

Prawo składania petycji przewidywała większość projektów nowej konstytucji1. Ostatecznie, odnoszący się dziś do petycji art. 63 Konstytucji Rzeczypospolitej Polskiej otrzymał brzmienie: „Każdy ma prawo składać petycje, wnioski i skargi w interesie publicznym, własnym lub innej osoby za jej zgodą do organów władzy publicznej oraz do organizacji i instytucji społecznych w związku z wykonywanymi przez nie zadaniami zleconymi z zakresu administracji pub licznej. Tryb rozpatrywania petycji, wniosków i skarg określa ustawa”.

Obecnie obowiązująca regulacja prawna nie zawiera legalnej definicji petycji. W literaturze przedmiotu pojęcie to używane jest w różnych  znaczeniach. Po pierwsze, terminem tym określa się wszelkiego rodzaju pisma kierowane do władz publicznych. Przyjmując tak szeroką definicję petycji, trzeba byłoby jednak uznać, iż na gruncie konstytucji prawo petycji realizowane jest, np. przez prawo do sądu (art. 45), wniesienia skargi konstytucyjnej (art. 79), zwrócenia się do RPO (art. 208), wykonanie obywatelskiej inicjatywy ustawodawczej (art. 118), prawo wyrażania poglądów oraz rozpowszechniania informacji (art. 54), zwraca nie się z prośbami o interwencję do posłów i senatorów na podstawie ustawy wskazanej w art. 106 konstytucji, czy też składanie skarg i wniosków w trybie przewidzianym w Kodeksie postępowania administracyjne go (da lej k.p.a.). Mając na uwadze zasadę racjonalnego ustrojodawcy, jak również historyczne umocowanie petycji, należy jednak przyjąć, iż w kontekście art. 63 Konstytucji petycja powinna być rozumiana, jako środek rodzajowo odrębny od skarg i wniosków, z którymi zestawiona została w tym samym przepisie. Problem z jasnym zdefiniowaniem petycji wynika również z tego, iż charakterystyka konstytucyjna tych trzech instytucji jest taka sama w od niesieniu do podmiotów uprawnionych do ich wnoszenia, kręgu adresatów i chronionego interesu. Z zapisów przebiegu dyskusji w czasie posiedzeń Komisji Konstytucyjnej Zgromadzenia Narodowego (KKZN) wyraźnie wynika, iż członkowie Komisji postrzegali  petycję jako wystąpienie zbiorowe, co jednak nie zna lazło wyrazu w tekście Konstytucji. Pojęcia wniosku i skargi zdefiniowane zostały w k.p.a., który przewiduje, iż „przedmiotem wniosku mogą być w szczególności sprawy ulepszenia organizacji, wzmocnienia praworządności, usprawnienia pracy i zapobiegania nadużyciom, ochrony własności, lepszego zaspo kajania potrzeb ludności” zaś „przedmiotem skargi może być w szczególności zaniedbanie lub nienależyte wykonywanie zadań przez właściwe organy albo przez ich pracowników, naruszenie praworządności lub interesów skarżących, a także przewlekłe lub biurokratyczne załatwianie spraw”. Petycja tradycyjnie miała natomiast bardziej ceremonialny charakter, oznaczając możliwość zbiorowych wystąpień obywateli w doniosłych sprawach publicznych, choć w świetle art. 63 petycje mogą być składane również indywidualnie w interesie własnym. W doktrynie wskazuje się, iż przedmiot petycji pozostawać powinien w ścisłym związku z jej celem, którym jest skłonienie adresata do zajęcia konkretnego stanowiska lub podjęcia określonej decyzji, co odróżnia petycję od wniosku i skargi.